FA機器ソフトウェア開発

XYの2軸の座標で示される数万から数十万の位置に対して連続して移動してレーザマーカでマークするFA機器のソフトウェアを開発しました。
今回使用したのはIAIの直交ロボとSUNXのレーザマーカで移動する個所が少なければPLC（プログラマブルコントローラ）で事が足りると思いますが今回の要求では途中で人の作業を介在せずに数万から数十万という数の個所に連続で移動しなければならないためにPLCが使えずにPCからX軸、Y軸それぞれにSCONというコントローラを使用してModbus（RS232）で制御する必要がありました。
さらにリードタイムを考えると数百msのロスが何十時間もの時間になるために移動個所の指示はModbusで行っても完了はコンテックのDIO-16/16(USB) を使用して動作完了のIOでイベントドリブンで次のアクションを行う制御にしました。
これで制御対象としてはX軸のコントローラ、Y軸のコントローラ、レーザマーカの３つのデバイスへのシリアル通信による制御とデジタルIOモジュールのイベントハンドリングを同時に行うという、ソフト的には少しややこしいものになりました。
ただFAロボの開発は初めてだったのですが、今まで私が関わったソフトウェアはそれ以上にややこしく複雑で要求の厳しいものでしたので今回の案件はそれらに比べればそれほど難しいものではありませんでした。
今回は納期と費用の要求がかなり厳しくてその点が若干心配でしたがそれでもなんとかなりました。
ModbusプロトコルはFAの世界では汎用のプロトコルで対応している機器も多いようです。
FAの現場ではPLCで十分なことも多いとは思いますが、複数のデバイスをまとめて管理したり制御したり、制御データをPCで管理する場合などでPCソフトを開発することでメリットがある場合も多いと思います。
一度検討してみてはいかがでしょうか？
お困り事があればご相談ください。

（参考）株式会社ジャムズのWEBサイト

[2010-04-20]追記：
お客様による検証で従来機よりリードタイムが半分以下になったと評価いただきました。
IOも活用して制御の精度をあげた効果だと思います。